«Parchet» SUV (vehicul de agrement) cu o caroserie portantă Toyota RAV4 a apărut pe piață în 1994 și a devenit imediat populară datorită combinației de calități ale consumatorilor.
Primele mașini au fost produse doar într-o versiune cu trei uși cu o bază scurtă. Un an mai târziu, a apărut o versiune cu cinci uși cu ampatament lung. Aspectul izbitor și scaunul șoferului înghesuit cu un volan mic și cadrane încastrate pentru instrumente creează o imagine a unui SUV de tip sport.
În versiunea extinsă, datorită creșterii distanței centrale și a surplosnirii spate, confortul pe locurile din spate a crescut, iar portbagajul a crescut.
Opțiuni RAV4 este foarte dependent de piață. În special, un panou de acoperiș glisant a fost oferit ca opțiune. Dacă la mașinile cu cinci uși panoul de acoperiș este din sticlă cu acționare electrică, atunci pe mașinile cu trei uși au fost instalate două panouri metalice de acoperiș detașabile. Ele pot fi îndepărtate și atașate la interiorul hayonului, făcând mașina aproape o decapotabilă.
Tapițeria din fabrică este numai din material textil.
Restyling minor efectuat în 1997. Ca urmare, designul frontului s-a schimbat. Barele de protecție și căptușeala din plastic pe laterale au început să fie vopsite cu email, iar semnalizatoarele de direcție față, în loc de portocaliu, au devenit albe.
A doua restyling a fost efectuată în 2001, în urma căreia au fost aduse modificări serioase în designul mașinii, cum ar fi schimbarea aspectului, panourile de instrumente, instalarea unui motor complet nou, modernizarea suspensiei față și spate cu un anti- roll bar instalat pe suspensia spate.
Toyota RAV4 a fost produs doar cu un motor pe benzină de 2,0 litri și patru supape pe cilindru. Până în 2001 a fost instalat motorul 3S-FE, care a fost dezvoltat pe baza motorului Toyota Carina E. Blocul cilindrilor este din fontă, iar capul blocului este din aliaj de aluminiu. Arborii cu came sunt antrenați de o curea dințată.
RAV4 a fost produs atât cu tracțiune față, cât și cu tracțiune integrală. Mașinile cu tracțiune față au fost furnizate în principal pe piața americană. Mașinile cu tracțiune integrală permanentă au o distribuție uniformă a cuplului între roțile din față și din spate. La vehiculele cu transmisie manuală, diferențialul central are o blocare forțată cu un buton pe panoul de instrumente, în timp ce la vehiculele cu transmisie automată funcționează un ambreiaj cu mai multe plăci controlat electronic. Unele vehicule au un diferențial pe puntea spate cu alunecare limitată.